臥薪嚐膽主要講述春秋時期，越王勾踐在吳國為奴三年。回國後，勵精圖治，每日睡在薪草上，嘗苦膽，最終打敗吳國的故事。臥薪嚐膽最早出自西漢時期的《史記·越王勾踐世家》。
春秋時期，吳王夫差憑著自己國力強大，領兵攻打越國。結果越國戰敗，越王勾踐於是被抓到吳國。吳王為了羞辱越王，因此派他看墓與餵馬這些奴僕才做的工作。越王心裡雖然很不服氣，但仍然極力裝出忠心順從的樣子。
吳王出門時，他走在前面牽著馬;吳王生病時，他在床前盡力照顧，吳王看他這樣盡心伺候自己，覺得他對自己非常忠心，最後就允許他返回越國。
越王回國後，決心洗刷自己在吳國當囚徒的恥辱。為了告誡自己不要忘記復仇雪恨，他每天睡在堅硬的木柴上，還在門上吊一顆苦膽，吃飯和睡覺前都要品嚐一下，為的就是要讓自己記住教訓。除此之外，他還經常到民間視察民情，替百姓解決問題，讓人民安居樂業，同時加強軍隊的訓練。
經過十年的艱苦奮鬥，越國變得國富兵強，於是越王親自率領軍隊進攻吳國，也成功取得勝利，吳王夫差羞愧得在戰敗後自殺。後來，越國又趁勝進軍中原，成為春秋末期的一大強國。
