春秋時期，吳王夫差為報父仇，率兵打敗越王勾踐，越國謀臣文種派人賄賂伯嚭，伯嚭勸吳王夫差接受了越國的投降，並要求勾踐帶著范蠡到吳國伺候吳王。勾踐在吳國期間，忍辱負重，盡心盡力伺候吳王。三年後夫差便把他們釋放回了越國。勾踐回國後，立志發憤圖強，準備復仇。他怕自己貪圖舒適的生活，消磨了報仇的志氣，晚上就枕著兵器，睡在稻草堆上，他還在房子裡掛上一隻苦膽，每天早上起來後就嚐嚐苦膽。經過十多年的艱苦奮鬥，越國終於兵精糧足，轉弱為強。而吳王夫差聽信伯嚭的壞話，殺了忠臣伍子胥，國力也越來越弱。勾踐經過兩次攻打，終於將吳國打敗，夫差派人求和，勾踐沒有答應，於是戰敗後的夫差只能拔劍自刎了。
勾踐經過臥薪嚐膽，最終雪恥滅吳，然而歷史上真有“臥薪和嘗膽”這回事嗎?
《左傳》中大量記述了越王勾踐當政時的事，但沒有提過他有臥薪嚐膽之事，《國語》中的《吳語》和《越語》記載了吳越爭鬥經過，卻也沒有勾踐臥薪嚐膽的敘述。司馬遷在《史記》中認定勾踐有嘗膽之事，但沒提到臥薪的事情。
北宋文學家蘇軾寫過一篇《擬孫權答曹操書》，信中發揮想像，戲說孫權“臥薪嚐膽”。到南宋時期，呂祖謙在《左氏傳說》中，談到吳王夫差“坐薪嘗膽”。明朝《春秋列國論》中說：夫差為報父仇，臥薪嚐膽激勵自己。這些相關史料都證實，臥薪嚐膽與勾踐並不相關。但南宋的書籍卻屢屢提到越王勾踐臥薪嚐膽，明末樑魚的《浣溪沙》劇本，又極力渲染勾踐苦心志、勞筋骨臥薪嚐膽的英雄作為。
《吳越春秋》中記載： “嘗膽”是嘴體味苦滋味，“臥薪”則是“目臥則攻之以蓼薪”，不讓眼睛閉上睡覺。所以後人把“臥薪”說成是臥倒在柴草上，是對《吳越春秋》的誤解。
