臥薪嚐膽的主人公是越王勾踐。越王勾踐是我國春秋時期的著名君主，其管理的越國因與吳國相鄰，導致兩國經常開戰。有次吳王領兵攻打越國，被越王勾踐的大將靈姑浮砍中了右腳，最後傷重而亡。吳王死後，他的兒子夫差繼位。三年以後，夫差帶兵前去攻打越國，以報殺父之仇。公元前497年，兩國在夫椒交戰，吳國大獲全勝，越王勾踐被迫退居到會稽。
吳王派兵追擊，把勾踐圍困在會稽山上，情況非常危急。此時，勾踐聽從了大夫文種的計策，準備了一些金銀財寶和幾個美女，派人偷偷地送給吳國太宰，並通過太宰向吳王求情，吳王最後答應了越王勾踐的求和。但是吳國的伍子胥認為不能與越國講和，否則無異於放虎歸山，可是吳王不聽。越王勾踐投降後，便和妻子一起前往吳國，他們夫妻倆住在夫差父親墓旁的石屋裡，做看守墳墓和養馬的事情。夫差每次出遊，勾踐總是拿著馬鞭，恭恭敬敬地跟在後面。
後來吳王夫差有病，勾踐為了表明他對夫差的忠心，竟親自去嘗夫差大便的味道，以便來判斷夫差病癒的日期。夫差病好的日期恰好與勾踐預測的相合，夫差認為勾踐對他敬愛忠誠，於是就把勾踐夫婦放回越國。
越王勾踐他回國以後，立志要報仇雪恨。為了不忘國恥，他睡覺就臥在柴薪之上，坐臥的地方掛著苦膽，表示不忘國恥，不忘艱苦。經過十年的積聚，越國終於由弱國變成強國，最後打敗了吳國，吳王羞愧自殺。
