吳起在巔峰之際離開魏國投奔楚國，原因是吳起在魏國時一直想當相邦，在擔任西河郡守時，屢次率兵擊敗秦國。在公叔痤擔任魏國相邦後，吳起非常失望。公叔痤為了坐穩相邦的寶座，經常在魏武侯面前詆譭吳起，說他會去侍奉強秦。久而久之，魏武侯不再信任吳起，吳起也覺察到了魏武侯的猜疑，心中很不安。被迫逃到楚國。
吳起是戰國初期軍事家、政治家、改革家，兵家代表人物，通曉兵家、法家、儒家三家思想，在內政及軍事上都有極高的成就。在魏國，他指揮魏軍屢次擊敗秦國，佔領西河之地，任西河郡守。在楚國時，吳起被任命為令尹，輔佐楚悼王進行變法，增強國力，擴充套件了楚國的疆域。前381年，楚悼王逝世後，因變法得罪守舊貴族，吳起慘遭殺害。
吳起在楚國時，作為令尹的吳起全力輔佐楚悼王進行變法，增強國力，擴充套件了楚國的疆域。吳起的軍事思想主要集中於《吳子兵法》。在《吳子兵法》中，吳起主張把政治和軍事結合起來，對內修明文德，對外做好戰備，兩者必須並重，不可偏廢。在政治、軍事並重的前提下，吳起更重視政治教化，用道、義、禮、仁治理軍隊和民眾。
吳起著作有《吳子兵法》，傳於世，與兵聖孫武並稱“孫吳”。唐肅宗時，位列武成王廟內，成為武廟十哲之一。宋徽宗時，追封廣宗伯，成為武廟七十二將之一。
