侍郎屬漢代郎官的一種，本為宮廷的近侍。東漢以後，尚書的屬官，初任稱郎中，滿一年稱尚書郎，三年稱侍郎。自唐以後，中書、門下二省及尚書省所屬各部均以侍郎為長官之副，官位漸高。相當於現在的部長、副部長級別。
西漢侍郎為郎官之一，掌守宮廷門戶，充當車騎隨從皇帝。東漢在尚書檯六曹各設尚書一人，下設侍郎，每曹六人，共三十六人。被選入臺者先稱守尚書郎，一年後稱尚書郎，三年稱侍郎。
魏以後尚書曹數增多，一尚書轄數曹，遂以郎官掌曹。
隋文帝定製，以尚書省統六部，各部尚書下有侍郎數人，分掌本部下各部門，地位相當於後來的司官。門下省之給事黃門侍郎及內史省(唐改中書省)之侍郎，則為主官之副，諸曹侍郎均改稱郎。
1368年，明朝開國皇帝朱元璋將六部侍郎升為正三品。之後，清朝沿襲舊制，亦設左右侍郎，左右侍郎均為滿漢人各一，也就是六部各部之間均有侍郎四名。
歷史上官職侍郎有很多種，具體有黃門侍郎、中書侍郎、左侍郎、右侍郎、吏部侍郎、工部侍郎、禮部侍郎、兵部侍郎、刑部侍郎、戶部侍郎。
