中國人郝昭發明了火箭，“火箭”這個詞在公元三世紀的三國時代就已出現。在公元228年的三國時期，魏國第一次在射出的箭上裝上火把，當時蜀國丞相諸葛亮率軍進攻陳倉時，魏國守將郝昭就用火箭焚燒了蜀軍攻城的雲梯，守住了陳倉。“火箭”一詞自此出現。在明代，萬虎嘗試了火箭載人飛行，被認為是世界火箭的鼻祖。
不過當時的火箭只是在箭頭後部綁附浸滿油脂的麻布等易燃物，點燃後用弓弩射至敵方，達到縱火目的的兵器。
明代時火箭不但用於軍事領域，而且還出現了火箭載人飛行的嘗試。萬虎中國明代學者(也有稱作"萬戶")被認為是世界火箭的鼻祖，是試驗空中飛行的開拓者。萬虎在研究火箭具有推動物體上升能力的基礎上，製作了一把木製的椅子，他在座椅背後安裝了當時最大的47支火箭，同時把自己捆在座椅的前面，兩手各拿一個大風箏，然後叫人把47支火箭同時點燃，想要藉助火箭向前推進和風箏上升的力量飛向前方。
這個試驗雖然沒有成功，但他已被公認為世界上第一個試圖利用火箭升空飛行的人。為了紀念萬虎，人們已將他的名字用來命名月球背面東方海附近的環形山。
準確地說，火箭是由中國人發明的，中國是古代火箭的故鄉。由中國古代科學家最早運用火藥燃氣反作用力原理創制的火箭，在當代科學精英的手中發展成為運載飛船升空的大力神，這是我們每個炎黃子孫都引以為自豪的輝煌成就。
