先發制人後發制於人的意思是在戰爭中，先發動行動的一方居於領先地位，可以控制敵方，而後出手的一方則受制於敵方。“先發制人，後發制於人”現在泛指爭取主動，來制服對方。先發制人後發制於人出自班固的《漢書·陳勝項籍傳》。
這句話在《史記·項羽本紀》中作：“先即制人，後則為人所制。由這句話衍生出了兩個成語“先發制人”和“後發制人”。其中“後發制人”的意思是：等對方先動手，然後抓住有利時機反擊，制服對方。
公元前209年，陳勝、吳廣帶領的農民起義風起雲湧，波及全國，項梁看到了亡秦的大勢，於是同項羽密謀起義，他先發制人，主動出擊，搶先殺掉了會稽郡的太守，收納了吳中的士兵，從而開始了轟轟烈烈的起義活動。
由此可以看出，先出擊的往往能夠處於主動地位，可以控制對方，否則只會被動挨打。這也說明先發制人者是一個有主動精神的人，也是一個積極進取的人，具有這種品質的人會主動地事先把需要的事情做好，一步一步達到最終的目的。
