黃帝聯合炎帝打敗蚩尤後，由華族部落聯盟首領成為天下共主，使華夏民族由蠻荒時代跨入了文明時代，黃帝的豐功偉績理所當然地受到後世的敬仰和崇拜，黃帝死後，人們為了表達對這位人文初祖的懷念之情，便在橋山起冢為陵，立廟祭祀，此地便被稱為黃帝陵。
《史記·卷一·五帝本紀第一》載：“黃帝崩，葬橋山”。
橋山在遠古時代為有蟜(jiǎo)氏居地，稱作蟜山;黃帝時代稱作“軒轅之丘”或“軒轅之臺”，黃帝因此而得名“軒轅”，黃帝城中宮即位於此，以後演變成橋山。
在黃帝死後的幾千年裡，歷代祭祀黃帝的活動從未中斷。從虞、夏、商、周到秦、漢、隋、唐、宋、元、明、清，除了有的時段將黃帝同時作為“天神”、“帝王”祭祀外，都無一例外地將黃帝作為祖先祭祀。
秦始皇掃滅六國統一天下後，規定天子的墳墓一律稱作“陵”，一般庶民墳稱 作“墓”。
漢代又規定天子陵旁必設“廟”，漢朝建立伊始，漢高祖劉邦便頒詔於天下——“吾甚重祠而敬祭。今上帝之祭及山川諸神當祀者，各以其時禮祠之如故”，在橋山西麓建起“軒轅廟”。
其後漢武帝親自祭祀黃帝陵，《史記·卷十二·孝武本紀第十二》 和《史記·卷二十八·封禪書第六》 載：“其來年冬，上議曰：‘古者先振兵澤旅，然後封禪。’乃遂北巡朔方，勒兵十餘萬，還祭黃帝冢橋山，釋兵須如。”
元封元年(前110年)冬，漢武帝領軍十萬北巡朔方，返回時專程來到橋山，祭祀黃帝之冢。這是正史中第一次記載黃帝陵。
