脊椎動物有六類：
1、圓口類：現存脊椎動物中最原始的一類，沒有上下頜，又稱無頜類。
2、魚類：魚類大約出現於4.5億年前，世界上約有魚類3.2萬種。
3、兩棲類：兩棲動物大約出現於3.5億年前。有尾無四肢，幼體用鰓呼吸，生活在水中。
4、爬行類：地球上的爬行動物大約出現於3億年前。
5、鳥類：最早的鳥大約出現於1.5億年前。
6、哺乳類：最早的哺乳動物大約出現於2億年前，當前是動物界中功能最完善的動物。
1、脊椎動物的神經系統比無脊椎動物更加發達。
2、個別的脊椎動物物種在其生命結構早期會出現脊索，但是隨著其的生長髮育，此後其體內的脊索便會消失成長為由單個的脊椎骨連線而成的脊柱，而一種動物有無脊柱則是生物學家用來區別脊椎動物和無脊椎動物最為重要的一個標準之一。
3、除了原生水生動物以外，以兩棲動物為代表的次水生動物只在胚胎期出現鰓裂，成體則用肺呼吸。
1、脊索：介於消化道和背神經管之間，起支援體軸作用的一條棒狀結構。內部由泡狀細胞構成，外圍以結締組織鞘，堅韌而有彈性。低等脊索動物脊索終生存在或僅見於幼體時期。高等脊索動物只在胚胎期出現，發育完全時被分節的骨質脊柱取代。
2、背神經管：位於脊索動物脊索背面的中空管狀的中樞神經系統。由胚體背中部的外胚層下陷卷褶形成。脊椎動物的神經管前、後分化為腦和脊髓。
3、咽鰓裂：低等脊索動物在消化道前端的咽部兩側有一系列左右成對排列、數目不等的裂孔，直接開口於體表或以一個共同的開口間接的與外界相通，即咽鰓裂。原索動物和原始水棲脊椎動物終生存在並附生布滿血管的鰓，作為呼吸器官，陸棲或次生水棲脊椎動物僅在胚胎期或幼體期出現。
