起初，管仲和鮑叔牙合夥做買賣，資金大部分由鮑叔牙籌集，但管仲分紅分得最多，鮑叔牙的手下罵管仲貪婪，但鮑叔牙卻說是自己分給他的。有好幾次，管仲幫鮑叔牙辦事，卻把事情辦砸，鮑叔牙不責怪他，反而還安慰他。
管仲曾經做了三次官，但是每次都被罷免，鮑叔牙認為他沒有碰到賞識他的人。管仲曾經帶兵打仗，進攻的時候他躲在後面，退卻的時候他卻跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不願再跟他去打仗。鮑叔牙替管仲辯護，極力掩蓋他的缺點。管仲聽到這些話，非常感動，兩人結下了深厚情誼。
鮑叔牙少年時與管仲友善，相互十分了解。齊襄公時，叔牙輔佐公子小白。後因襄公為政無道，叔牙知齊國將亂，即隨公子小白逃奔莒國;管仲則隨公子糾逃奔到魯國。襄公被殺，公子糾和公子小白爭奪君位，小白得勝即位，即齊桓公。桓公任命叔牙為相，叔牙辭謝，保舉管仲。
他說：“您要治理齊國，我與高傒可勝任;若想稱霸諸侯，非管仲不可。”他勸小白別計一箭之仇，請回管仲，委以重任。齊桓公採納了他的建議。後來齊國經管仲的改革，日漸富強，稱霸諸侯。管仲相齊時，叔牙甘居其下，一起治理國政。管仲下世後，鮑叔牙繼管仲為相，週年而歿。
管仲曾言：“吾始困時，嘗與鮑叔賈，分財利多自與，鮑叔不以我為貪，知我貧也。吾嘗為鮑叔謀事而更窮困，鮑叔不以我為愚，知時有利不利也。吾嘗三仕三見逐於君，鮑叔不以我為不肖，知我不遭時也。吾嘗三戰三走，鮑叔不以我為怯，知我有老母也。公子糾敗，召忽死之，吾幽囚受辱，鮑叔不以我為無恥，知我不羞小節而恥功名不顯於天下也。生我者父母，知我者鮑子也。!”鮑叔牙遂以能知人為世人所稱道。故後世言人之相知，譽稱“管鮑”。
