劉備一生中有3個兒子，按排行分別是劉禪、劉永、劉理，還有一位養子叫劉封。另外還有兩位女兒於劉備南逃至長阪時被曹將曹純所俘，並嫁予曹純的二位兒子。
劉備長子劉禪
劉禪即蜀漢後主(207年-271年)，初名鬥，字升之，後改名禪，字公嗣，蜀漢昭烈帝劉備之子，漢朝末代皇帝，223年—263年在位。據《三國志》記載，劉禪是甘夫人所生。
劉備次子劉永
劉永，字公壽，涿郡涿縣人。三國時蜀漢昭烈帝劉備庶子、後主劉禪庶弟、安平王劉理異母兄。章武元年(221年)六月，封劉永為魯王。建興八年(230年)，因與東吳預定滅魏後分疆，魯在吳地而改封劉永為甘陵王。劉永向來憎惡宦官黃皓，黃皓得寵當權後，向劉禪誣陷劉永，令到劉永十多年都不能朝見劉禪。鹹熙元年(264年)，劉永東遷洛陽，拜奉車都尉，封鄉侯。母為[吳氏]乃將軍吳懿之妹,妣包氏生一子,曰[劉晨]。
劉備三子劉理
劉理(?-244年)，字奉孝，涿郡涿縣人。三國時蜀漢昭烈帝劉備庶子，後主劉禪及甘陵王劉永的異母弟。章武元年(221年)六月，劉理被立為樑王。建興八年(230年)，被改封為安平王。劉理於延熙七年(244年)逝世，諡曰悼王。
劉備養子劉封
劉封(?-220年)，字公仲，三國時期人物。劉封本名寇封，本是羅侯寇氏之子，後為長沙劉氏之甥。劉備至荊州後收其為養子，改名劉封。曾跟隨劉備入蜀，益州平定後為副軍中郎將。建安二十四年(219年)劉備派遣劉封率軍和孟達會合於上庸，上庸被攻佔後為副軍將軍。關羽圍樊城、襄陽時，曾要求劉封和孟達派兵援助，但被劉封和孟達拒絕，關羽戰敗後，劉備恨其不派兵救援，再加上劉封與孟達不和，孟達於是投降曹魏。孟達降魏後與夏侯尚和徐晃一起攻打劉封，曾寫信勸諫劉封，但不被劉封聽從。後上庸太守申耽和申儀背叛劉封，劉封被擊破後退走成都。劉封來到成都後，諸葛亮顧慮劉封“剛猛，易世之後終難制御”，勸劉備將其除掉，最後劉備將劉封賜死。有子劉林，為牙門將，鹹熙元年(264年)被遷徙至河東。
