古代掌上舞的舞者是趙飛燕。趙飛燕是漢成帝的皇后，其身姿曼妙、能歌善舞，而且她的體態輕盈，據說能在掌上跳舞，所以稱為飛燕。
掌上舞，據說是漢成帝的皇后趙飛燕所創。趙飛燕成為皇后以後，漢成帝為了取悅新皇后，命令工匠在皇宮太液池建造了一艘華麗的御船，叫做“合宮舟”。有一天，漢成帝帶著趙飛燕一同泛舟賞景。趙飛燕穿著南越所進貢雲英紫裙、碧瓊輕綃，一面輕歌《歸鳳送遠》之曲，一面又翩翩起舞，漢成帝命令侍郎馮無方吹笙用以配趙飛燕的歌舞。
泛舟至中流時，狂風驟起，險些將身輕如燕的趙飛燕吹倒，馮無方奉漢成帝之命救護，扔掉了樂器，拽住皇后的兩隻腳不肯鬆手，飛燕則繼續歌舞。就這之後，宮中便流傳著“飛燕能作掌上舞”的佳話。
