古代內衛是保護皇帝安全，替皇帝蒐集臣子情報。古代內衛成員在朝內擁有許多大權，掌握許多大臣的生死大權。如武則天的內衛、宋朝的皇城司、明朝的錦衣衛、雍正的粘杆處，都屬於內衛的一種，直接聽命於皇帝，並直接由皇帝親自管理。
在明朝時期，朱元璋建立了錦衣衛，錦衣衛腐朽後，明朝歷代統治者又陸續增加機構，最終形成了大明王朝特務機構三廠一衛格局。在唐朝，內衛部門有武則天私自設立的，設立是為了查處違律違法的貪官汙吏等。
衛是隋、唐統率禁衛部隊的官署，其後員來自各地“番上”（輪值赴京服役）的府兵。隋開皇初有十二府，即左右衛、左右武衛府，左右武侯、左右領左右府、左右監門府、左右領軍府。
由於唐代前期實行府兵制度，所以在朝廷設立十六衛。十六衛的名稱，唐代前期變化甚多，到唐玄宗開元時方大體上固定為左右衛、左右驍衛、左右武衛、右左威衛、右左領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛。
