趙雲在追隨劉備之前曾經跟隨過公孫瓚。趙雲，字子龍，是漢末三國時期蜀漢名將，與關羽、張飛並稱“燕南三士”。初平二年，趙雲受常山郡百姓推舉，率領本郡義從吏兵投奔公孫瓚，在此期間趙雲結識了漢室皇親劉備，不久之後，趙雲因為兄長去世而離開了公孫瓚，在趙雲離開公孫瓚大約七年後，在鄴城與劉備相見，從此追隨劉備。
趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長阪坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。
除了四處征戰，趙雲還先後以偏將軍任桂陽太守，以留營司馬留守公安，以翊軍將軍督江州。除此之外，趙雲於平定益州時引霍去病故事勸諫劉備將田宅歸還百姓，又於關羽、張飛被害之後勸諫劉備不要伐吳，被後世贊為有大臣局量的儒將。
趙雲被稱作常勝將軍的稱號在民間廣為流傳，最早的出處難以考證，明清一些學者在自己私撰的個人作品裡有說到過，但也並未直接說“常勝將軍”四個字，而是用諸如“身經百戰未嘗敗”、“無敵之將”等來表述。
